電動執行器也稱電動執行機構，是一種能提供直線或旋轉運動的驅(qu)動裝置，它利用某種驅(qu) 動能源并在某(mou)種控制信號作用下(xia)工作。執行機構使用液(ye)體、氣(qi)體、電力或其它能源并通過電 機(ji)、氣(qi)缸或其(qi)(qi)它(ta)裝置將其(qi)(qi)轉(zhuan)化成驅動作用。其(qi)(qi)基本類(lei)型有部分回(hui)(hui)轉(zhuan)(Part-Turn)、多回(hui)(hui)轉(zhuan)(Multi- Turn)及(ji)直行程(Linear)三種驅動方式。 小金井電動執(zhi)行器ELEWAVE系(xi)列(lie) (手指(zhi))包(bao)含：電動手指(zhi)EWHA12A系(xi)列(lie)、電動手指(zhi)EWHA24A系(xi)列(lie)、電動手指(zhi)EWHA36A系(xi)列(lie)。 |  | ●追加了對把持力要求的類型，以進一步實現簡單操作
●可以隨意進行速度控制實現軟接觸
●通過直線導軌實現高精度和高剛性
●通過調整數值可以對行程進行任意設置（64位） | |
|  | | | 馬(ma)達種類 | zui大把(ba)持力 N | 開閉行程 | 2相步徑
馬達 | 12～17 | 14mm |
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|  | | | ●追加了對把持力要求的類型，以進一步實現簡單操作
●可以隨意進行速度控制實現軟接觸
●通過直線導軌實現高精度和高剛性
●通過調整數值可以對行程進行任意設置（64位） | |
|  | | | 馬達種類(lei) | zui大把持力 N | 開閉行程 | 2相步徑
馬達 | 22～35 | 20mm |
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| | | | ●追加了對把持力要求的類型，以進一步實現簡單操作
●可以隨意進行速度控制實現軟接觸
●通過直線導軌實現高精度和高剛性
●通過調整數值可以對行程進行任意設置（64位） | |
|  | | | 馬達種類 | zui大把持(chi)力 N | 開閉(bi)行程 | 2相步徑
馬達 | 33～47 | 20mm |
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小金井(jing)電動執行(xing)器結構(gou)組成： 電動(dong)機 電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)是特種單相或三相交(jiao)流異步電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)，具有高啟(qi)動(dong)(dong)力矩、低啟(qi)動(dong)(dong)電(dian)(dian)流和(he)(he)較小的(de)(de)轉(zhuan)動(dong)(dong)慣量，因而有較好的(de)(de)伺服特性(xing)。在電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)定子內(nei)部(bu)裝(zhuang)有熱(re)敏開關(guan)（詳見圖3所示）做過熱(re)保護(hu)，當(dang)(dang)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)出現異常過熱(re)（內(nei)部(bu)溫度超過130℃）時(shi)該開關(guan)將(jiang)控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)電(dian)(dian)路斷開以(yi)保護(hu)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)執行機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)，當(dang)(dang)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)冷卻以(yi)后開關(guan)恢復(fu)接通，電(dian)(dian)路恢復(fu)工作。為了克服慣性(xing)惰走，調節型電(dian)(dian)動(dong)(dong)執行機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)的(de)(de)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)路均有電(dian)(dian)制(zhi)動(dong)(dong)功能。 減速器 角行(xing)程執行(xing)機(ji)構采用行(xing)星減速(su)加蝸輪蝸桿傳(chuan)動機(ji)構，既有(you)較(jiao)高的機(ji)械效率，又具有(you)機(ji)械自鎖特性(xing)。直(zhi)行(xing)程執行(xing)機(ji)構的減速(su)器(qi)由多(duo)轉執行(xing)機(ji)構減速(su)器(qi)配接絲桿螺母傳(chuan)動裝置組(zu)成。 力矩(ju)行程限制(zhi)器 它是(shi)一(yi)個設置在減速器(qi)內的標(biao)準單元，由過力(li)矩保護機構、行程(cheng)控制機構（電氣限位(wei)）、位(wei)置傳(chuan)感器(qi)及接線(xian)端子等組成。 過力矩保(bao)護機構 內行(xing)星齒輪在(zai)傳(chuan)(chuan)遞(di)力(li)(li)(li)矩(ju)時產生的(de)(de)偏(pian)轉撥(bo)動嵌裝在(zai)齒輪外(wai)圈的(de)(de)擺(bai)桿(gan)，擺(bai)桿(gan)的(de)(de)兩端各(ge)裝有一個測(ce)力(li)(li)(li)壓(ya)(ya)縮(suo)彈(dan)贊作(zuo)(zuo)為(wei)正、反向力(li)(li)(li)矩(ju)的(de)(de)傳(chuan)(chuan)感元件，當(dang)輸出力(li)(li)(li)矩(ju)超(chao)過設定限制力(li)(li)(li)矩(ju)時，內齒輪的(de)(de)偏(pian)轉使(shi)(shi)擺(bai)桿(gan)觸動力(li)(li)(li)炬(ju)開(kai)關(guan)，切斷控制電路使(shi)(shi)電動機(ji)停轉。調(diao)整力(li)(li)(li)炬(ju)限制彈(dan)資(zi)的(de)(de)壓(ya)(ya)縮(suo)量即可調(diao)整力(li)(li)(li)炬(ju)的(de)(de)限定值(zhi)。該(gai)保護(hu)具有記(ji)憶功能，對應(ying)于接(jie)線圖中的(de)(de)電器設備(bei)是力(li)(li)(li)矩(ju)開(kai)關(guan)LEF、LEO。當(dang)該(gai)保護(hu)動作(zuo)(zuo)以后，在(zai)排除機(ji)械(xie)力(li)(li)(li)矩(ju)故障后，執行(xing)機(ji)構斷電或(huo)信(xin)號瞬間(jian)反向一下即可恢復(fu)（即記(ji)憶解除）正常(chang)工(gong)作(zuo)(zuo)。 （2）行(xing)(xing)程(cheng)控制機(ji)構：由凸(tu)輪(lun)組和微(wei)(wei)動開關組成。該(gai)(gai)凸(tu)輪(lun)組通過(guo)齒輪(lun)減速裝殷，與減速器傳動軸(zhou)相連，通過(guo)調整(zheng)分別作用于正、反方向微(wei)(wei)動開關（即(ji)行(xing)(xing)程(cheng)限(xian)位開關）的凸(tu)輪(lun)板的位置可限(xian)定(ding)執行(xing)(xing)機(ji)構的行(xing)(xing)程(cheng)（行(xing)(xing)程(cheng)開關FCO，FCF）。該(gai)(gai)電氣限(xian)位的范圍在出廠時已經(jing)調好，一般情況下請(qing)勿隨便調整(zheng)，以免損(sun)壞(huai)機(ji)構。 （3）位(wei)置(zhi)傳(chuan)感(gan)器(qi)：采用高(gao)精度、長壽命的導電(dian)(dian)(dian)塑(su)料電(dian)(dian)(dian)位(wei)器(qi)作為(wei)位(wei)置(zhi)傳(chuan)感(gan)元件，它與(yu)凸(tu)輪組同(tong)軸(zhou)連接，整體式比例調節型電(dian)(dian)(dian)動執行(xing)機構位(wei)置(zhi)指(zhi)示信號(hao)，是將電(dian)(dian)(dian)位(wei)器(qi)隨輸出軸(zhou)行(xing)程變(bian)化(hua)的電(dian)(dian)(dian)阻值送入PM-2控制板的比較(jiao)放大電(dian)(dian)(dian)路(lu)，并由它送出一個(ge)4-20mA的DC電(dian)(dian)(dian)流信號(hao)用于指(zhi)示。 開關控制(zhi)箱 在開關控制(zhi)箱內(nei)裝有PM電子位置(zhi)定位器。 手輪 在故障(zhang)狀態(tai)和調試過程(cheng)中，可(ke)通過轉動手(shou)輪來實現手(shou)動就地操作。 機(ji)械(xie)限位裝置 主(zhu)要用于故(gu)障時以(yi)及防止手動(dong)操作時超過極限(xian)位置(zhi)保(bao)護。角行(xing)程電動(dong)執(zhi)行(xing)機(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)機(ji)(ji)械(xie)限(xian)位采(cai)用內置(zhi)扇形渦輪(lun)限(xian)位結(jie)構(gou)(gou)，外形體積小，限(xian)位可靠(kao)；直行(xing)程電動(dong)執(zhi)行(xing)機(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)機(ji)(ji)械(xie)限(xian)位采(cai)用內置(zhi)擋塊型限(xian)位結(jie)構(gou)(gou)，可十(shi)分有效地保(bao)護閥座、閥桿、閥芯。 位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)器(qi)實質(zhi)上是(shi)一(yi)個將(jiang)控(kong)制信(xin)號與(yu)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)反饋信(xin)號進行比較(jiao)并放(fang)(fang)大(da)以控(kong)制電(dian)(dian)動機(ji)(ji)開停和旋轉(zhuan)方向的多(duo)功(gong)能大(da)功(gong)率放(fang)(fang)大(da)板，它與(yu)執(zhi)行機(ji)(ji)構的動力部(bu)件相連以控(kong)制執(zhi)行機(ji)(ji)構按系統規(gui)定(ding)(ding)(ding)的狀(zhuang)態工作。位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)器(qi)主(zhu)要(yao)(yao)(yao)由比較(jiao)、邏輯保(bao)護、放(fang)(fang)大(da)驅動及功(gong)率放(fang)(fang)大(da)等(deng)電(dian)(dian)路組(zu)成。控(kong)制單相電(dian)(dian)動機(ji)(ji)的位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)器(qi)功(gong)率放(fang)(fang)大(da)部(bu)分主(zhu)要(yao)(yao)(yao)由光(guang)電(dian)(dian)禍合(he)過零觸發固(gu)態繼電(dian)(dian)器(qi)（無觸點電(dian)(dian)子開關）構成。其(qi)(qi)主(zhu)體部(bu)分示意如圖4所示。需要(yao)(yao)(yao)注意的是(shi)“手動一(yi)自動”轉(zhuan)換開關，該開關的作用(yong)是(shi)在沒有外(wai)加信(xin)號時，與(yu)手動調(diao)(diao)整(zheng)電(dian)(dian)位(wei)(wei)(wei)器(qi)P1配合(he)使(shi)用(yong)，以便觀察(cha)或調(diao)(diao)試執(zhi)行機(ji)(ji)構。用(yong)后一(yi)定(ding)(ding)(ding)要(yao)(yao)(yao)將(jiang)其(qi)(qi)撥回“自動”位(wei)(wei)(wei)世，以免影響投人系統自動控(kong)制。 |
